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如需对增量编码器电机执行回零操作，在驱动使能状态时，通过写控制字40100第13位来实现。
(6)通过MB_MASTER功能块，将位置设定值和速度设定值以及加速度减速度倍率写入寄存40102、40103、40932、40933、40934和40935中
6. MDI相对定位的40100控制寄存器操作
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=0选择相对定位模式(40F)
(2) 控制字的位5=0，设置使用上升沿来接收MDI 设定值(40F)
(3) 将寄存器写入需要的值(如40934及40935写入十进制的10000(****),40104/40105写入MDI速度值，40102/40103写入MDI的位置值)后，通过PLC发送控制字的位4上升沿来接收设定值，驱动进行MDI运行(41F)。
6. MDI**定位的40100控制寄存器操作
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=1来选择**定位模式(44F)
(2) MDI设定值的生效有两种：
MDI设定值立即生效： 控制字的位5=1，设置接收的MDI设定值立即生效(46F)；
上升沿来接收MDI设定值：控制字的位5=0，设置使用上升沿来接收MDI 设定值(44F)
(3) 将寄存器写入需要的值(如40934及40935写入十进制的10000(****),40104/40105写入MDI速度值，40102/40103写入MDI的位置值)后，如果是MDI设定值立即生效，则驱动进行MDI运行。如果是通过上升沿接收MDI设定值，则通过PLC发送控制字的位4的上升沿来接收设定值(45F)，驱动进行MDI运行